二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析

• 作者: 余晓流 汤文成 汪永明
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 轮腿式探测车 二级半转机构 动力学仿真 接触力
• 年，卷（期）: 2010,（24）
• 页码范围: 2979-2982,2988
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

以二级半转轮腿式探测车为研究对象,建立其虚拟样机模型,并设定其轮腿机构的各杆运动耦合关系以及与路面的3D碰撞属性.针对探测车平地行走和垂直越障两种情况,在ADAMS软件中进行了动力学仿真分析,在给定驱动电机旋转角速度的情况下,得到了探测车车体质心位移、速度和加速度随时间变化的曲线,并对轮腿机构跨步杆所受路面的接触力进行了仿真分析.仿真结果表明,该探测车具有较强的垂直越障能力和较小的车体垂直起伏度.