移动机器人组合感知系统及其配准方法改进

• 作者: 付梦印 朱昊 杨毅 王立平
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 组合感知系统 激光雷达 摄像机 配准
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 页码范围: 712-718
• 分类号: TP24
• 字数: 4385字
• 语种: 中文

摘要

在所构建的摄像机与激光雷达组合感知系统上，对基于特征点的配准问题进行了研究。结合3D激光雷达与摄像机工作特性，针对激光雷达混合像素及边界点问题，设计了基于相关扫描序列滤波器(Associated Scanning Sequence Filter，ASSF)，很大程度上减少了混合像素对配准特征点提取的影响，提高了提取准确度，使3D激光雷达与摄像机配准结果更为精确；另外，提出了基于结构化特征的激光雷达坐标原点位置标定方法，减少了激光雷达的量测误差。基于以上研究结果，使组合感知系统能够准确地对移动机器人行驶环境进行感知。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付梦印	北京理工大学自动化学院	117	1932	24.0	38.0
2	杨毅	北京理工大学自动化学院	15	105	4.0	10.0
3	王立平		17	13	2.0	3.0
4	朱昊	北京理工大学自动化学院	3	4	2.0	2.0