月球车牵引力优化控制

• 作者: 刘建军 陈建新
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 物理学
• 关键词: 月球车 运动学 动力学 牵引力控制 力分配
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-6,35
• 分类号: O31|V525
• 字数: 3889字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2011.04.001

摘要

月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提.为了解决月球车在月球表面上的运动控制问题,针对月壤环境以及月球车驱动系统冗余的特点,研究月球车闭环协调牵引控制问题.对非结构化环境且轮地之间存在滑移的6轮摇臂悬架月球车进行运动学建模与分析,建立相应的动力学方程以及准静态平衡方程,并使用零空间优化的思想对月球车的力分配进行优化配置,最后给出仿真结果,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建新		15	111	5.0	10.0
3	刘建军		4	12	2.0	3.0