具有时间约束任务的无人机航迹规划方法

• 作者: 余宁 慈林林 李俊山 王新增
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 航迹规划 A*算法 威胁概率 变步长
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 8-11
• 分类号: V249
• 字数: 2322字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2011.12.003

摘要

根据战场环境中威胁的种类及特性,建立了威胁模型,描述了威胁范围与威胁概率的关系；在对具有时间敏感性任务的无人机进行航迹规划时,根据无人机任务的时间限制,结合无人机的性能参数,采用适当增加风险代价,来满足任务时间要求的方法,改进了A*搜索算法,将A*算法的代价估价函数设置为与时间相关的函数,采用变步长搜索策略,通过判断是否满足任务时间要求,确定出将要优先扩展的节点,仿真结果表明该算法能够快速规划出满足任务时间约束条件的航迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊山		136	1222	15.0	29.0
2	慈林林		5	46	4.0	5.0
3	余宁		6	31	4.0	5.0