一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制

• 作者: 王红睿 田彦涛
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性控制 欠驱动系统 反步法 球杆系统
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 953-956
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统，在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题．鉴于在此类欠驱动系统的反步法设计中，沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的偏差动态，由此引入了“联系函数”的概念．在反步法设计中，构造了异于下三角系统的偏差，设计了状态反馈跟踪控制器，保证了系统偏差的全局一致渐近稳定性．仿真结果表明该设计方法是有效的．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王红睿		1	9	1.0	1.0
2	田彦涛		1	9	1.0	1.0