一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法

• 作者: 居鹤华 戴宪彪 王亮
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月球车 车轮沉陷 视觉测量 单应
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1701-1707
• 分类号: V448.2
• 字数: 5158字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2011.08.008

摘要

在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法.首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差.然后引入三维空间中车轮侧面所在平面与摄像机图像平面之间的单应,把由图像处理技术得到的车轮沉陷信息从图像平面变换到车轮侧面所在的平面,在三维空间中计算车轮沉陷,从而消除了现有方法中的系统误差.通过限定感兴趣区域以及引入一维空间滤波器,在图像中检测车轮沉陷信息更加快速、鲁棒.仿真数据实验以及月球车原理样机在模拟月面地形下的真实图像数据实验都表明新方法是有效可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	王亮	北京工业大学电子信息与控制工程学院	24	137	7.0	10.0
3	戴宪彪	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	22	3.0	3.0