基于肝脏力模型的机器人辅助进针策略

• 作者: 吴冬梅 孙立宁 孙银山 杜志江
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人辅助经皮穿刺手术 进针策略 进针力模型 软组织形变 进针机器人
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 66-70
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00066

摘要

针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点:一是在穿刺针进入肝脏瞬间,机器人自动停止进针,待软组织松弛片刎后,再以减半速度继续进针,以尽可能减小软组织形变对穿刺精度的影响,提高手术准确性.二是在穿刺针进入肝脏后,如果进针力超出猪肝力模型中的"临界线",机器人立即停止进针,待排除异常后再继续进针,以防进针过程中发生意外,提高手术安全性.实验结果验证了本文进针策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	379	7003	43.0	61.0
2	杜志江	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	118	2174	26.0	42.0
3	吴冬梅	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	25	334	10.0	17.0
4	孙银山	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	43	3.0	3.0