末端有未知扰动的分布参数柔性机械臂的鲁棒边界控制

• 作者: 吴忻生 邓军
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 边界控制 偏微分方程 分布参数模型 Lyapunov直接法 指数稳定性
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 511-518
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

本文研究在柔性机械臂的末端具有未知扰动的边界控制,以降低机械臂的振动.柔性机械臂的动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述.在机械臂的末端边界基于Lyapunov直接法进行控制,以调节机械臂的振动.应用本文所提出的边界控制方法,可达到外界干扰下的指数稳定性.所提出的控制方法与系统参数无关,可确保在参数变化下系统具有鲁棒性.最后对所提控制方法的有效性进行了数值模拟.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓军	华南理工大学自动化科学与工程学院	33	284	10.0	15.0
2	吴忻生	华南理工大学精密电子制造装备教育部工程研究中心	50	655	15.0	23.0