具有边界扰动柔性机械臂的鲁棒自适应边界控制

• 作者: 刘屿 杨龙刚 翁轩 赵志甲 邬依林
• 来源期刊: 中山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 边界控制 鲁棒自适应控制 边界扰动观测器
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 44-50
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5024字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13471/j.cnki.acta.snus.2015.03.008

摘要

针对边界未知扰动和系统结构参数均具有不确定性的柔性机械臂系统，为了抑制其振动和提高振动控制效果，通过对柔性臂的结构参数估计，采用自适应和边界控制技术，设计了带有边界扰动观测器的鲁棒自适应边界控制对柔性臂振动进行控制。所设计控制算法能补偿结构参数不确定性和避免了控制溢出，边界扰动观测器能抑制和跟踪边界未知扰动的影响。随后利用 Lyapunov 综合法对控制系统的稳定性和一致有界性进行了证明。仿真结果进一步验证了该控制算法对抑制柔性臂振动的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘屿	华南理工大学自动化科学与工程学院	24	149	8.0	11.0
2	邬依林	广东第二师范学院计算机科学系	58	169	7.0	10.0
3	赵志甲	华南理工大学自动化科学与工程学院	7	31	4.0	5.0
4	杨龙刚		3	18	3.0	3.0
5	翁轩	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	12	2.0	3.0