SLASEM中的基于广义距离的数据关联

• 作者: 孙荣川 李斌 王明辉 王越超 马书根
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 同时定位与地图创建 同时定位与采样环境地图创建 数据关联 马氏距离
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 208-214
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00208

摘要

介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离小能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所	153	3040	30.0	48.0
3	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所	44	594	13.0	23.0
4	孙荣川	中国科学院沈阳自动化研究所	2	5	1.0	2.0