基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计

• 作者: 梁燕华 祁红岩
• 来源期刊: 现代科学仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 DSP2812 M/T法 PID算法
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 仪器研制与开发
• 页码范围: 34-36
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为了提高移动机器人控制系统的实时性和快速性，选用直流伺服电机作为驱动系统的动力源，以Tl公司生产的TMS320F2812DSP芯片为核心，设计了基于DSP的移动机器人控制系统。对传统的PID控制算法进行了改进，采用了积分分离PID作为速度调节器的控制算法。电机的转速采用M/T测速法检测。利用Matlab/Simulink建立了电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的结果，证明了所采用控制方案的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	祁红岩		20	68	5.0	7.0
2	梁燕华		26	44	3.0	4.0