六连杆助行机器人生理学运动规划研究

• 作者: 伊蕾 张立勋 白大鹏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 助行机器人 步态检测 运动规划 实验研究
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 830-835
• 分类号: TP3
• 字数: 3939字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.08.010

摘要

针对六连杆助行机器人助行过程中的运动协调问题,基于人体生理学步态信息进行了机器人运动规划研究.利用步态检测系统,获取了正常人行走过程中双腿髋、膝、踝关节的运动信息,骨盆中心前进方向的速度信息.基于检测结果拟合了人机系统末端的速度函数,根据机构及人机系统运动学模型规划了曲柄及移动单元的速度,同时通过优化人机间的最优尺寸关系规划了骨盆运动速度.利用MATLAB软件对助行过程系统的运动特性进行了仿真分析,并通过物理样机对助行机器人生理学运动规划进行了实验研究.研究结果表明:助行机器人能够按正常行走步态规律实现助行功能,运动轨迹正确,步态连续.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	白大鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	6	39	4.0	6.0
3	伊蕾	哈尔滨工程大学机电工程学院	6	40	4.0	6.0