输电线路除冰机器人行为控制研究

• 作者: 周原力 杨易旻 王耀南 谭磊
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 输电线路除冰机器人 行为控制 马尔可夫决策 行为学习网络 人工辅助
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 434-438
• 分类号: TP27
• 字数: 4433字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.03.028

摘要

介绍了输电线路除冰机器人的研究现状.针对其工作环境恶劣、不确定因素多的特点,提出了基于马尔可夫决策的行为控制器的设计方法.该方法首先定义了输电线除冰机器人的马尔可夫模型,然后给出了相应的最优方针搜索策略,还给控制器添加了概率调节机制,以达到执行效果反馈的目的.为解决机器人作业中的突发情况,在该方法中还引入了人工辅助和行为学习网络.给出了控制器判断机器人需要申请人工辅助的算法.在人工辅助过程中,通过行为学习网络,机器人可以学习人工辅助中操作员的动作,并利用现有行为完成更加复杂的新任务.实验表明该方法不但可以根据机器人的状态规划出最优动作,还可以在线更新控制策略,具有很强的灵活性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	杨易旻	湖南大学电气与信息工程学院	9	129	6.0	9.0
3	谭磊	湖南大学电气与信息工程学院	7	136	6.0	7.0
4	周原力	湖南大学电气与信息工程学院	3	27	3.0	3.0