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摘要:
针对前车有加速度和转弯时无法保证跟踪精度的困难,提出一种柔性曲杆的新算法应用于车辆自动跟踪.假设前后车间有一根虚拟柔性曲杆联接着,杆长等于前后车间沿着前车轨迹线的距离长,杆的弯曲变形与前车的转弯半径相同.利用短圆弧半径来记录前车转弯半径,解决了传统轨迹方程不平滑连续的问题;对于后车跟踪的速度控制,设计了一个基于杆长与安全距离的加速度分类模糊集,用以更新后车的线速度,避免了后车行驶中出现的磕头现象.最后,在三维机器人仿真软件中进行实体编程仿真,结果表明该方法具有可行性,轨迹跟踪误差达到1 cm以下.
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文献信息
篇名 基于柔性曲杆的车辆跟踪算法设计与实现
来源期刊 北京航空航天大学学报 学科 工学
关键词 智能交通系统 车辆跟踪 导航系统 智能机器人
年,卷(期) 2011,(7) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 789-794
页数 6页 分类号 TP391
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈伟海 60 422 12.0 18.0
2 刘敬猛 52 360 11.0 16.0
3 张晓媚 2 3 1.0 1.0
4 赵志文 10 53 3.0 7.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
智能交通系统
车辆跟踪
导航系统
智能机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
北京航空航天大学学报
月刊
1001-5965
11-2625/V
大16开
北京市海淀区学院路37号
1956
chi
出版文献量(篇)
6912
总下载数(次)
23
总被引数(次)
69992
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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