基于模糊双曲正切模型的车辆路径跟踪算法

• 作者: 史广思 司吉祥 张文明 杨珏 赵翾 顿海洋
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆 模型 算法 神经网络 极点配置法 轨迹跟踪 硬件在环仿真
• 年，卷（期）: 2017,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 78-84
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|TP183
• 字数: 6170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.012

摘要

为了实现铰接式车辆无人驾驶技术.针对路径跟踪问题,该文提出了基于模糊双曲正切模型的铰接式车辆路径跟踪控制算法.首先根据实地试验测得铰接式车辆的横向偏差、横向偏差变化率、航向角偏差、航向角偏差变化率和转向角的样本数据,建立其模糊双曲正切模型.在此基础上,采用改进的自适应反向传播(back propagation,BP)神经网络对模型进行参数辨识,并推导了基于Cauchy鲁棒误差估计器的权系数调解率公式.然后设计基于极点配置方法的控制器,得到转角的反馈控制率.从试验数据可以看出:车辆横向位置偏差、航向角偏差、转角控制量分别控制在0.008 m、0.07 rad(0.5°)、0.21 rad(12°)附近,各向偏差均稳定,误差控制在1%以内.该种路径跟踪控制算法的研究可为铰接式车辆无人驾驶提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨珏	北京科技大学机械工程学院	46	291	11.0	15.0
2	张文明	北京科技大学机械工程学院	230	2445	22.0	39.0
3	史广思	北京科技大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0
4	赵翾	北京科技大学机械工程学院	5	43	3.0	5.0
5	顿海洋	北京科技大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0
6	司吉祥	北京科技大学机械工程学院	2	5	1.0	2.0