基于动态面的机械臂轨迹跟踪神经网络自适应算法

• 作者: 李国丽 王群京 过希文
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多自由度机械臂 轨迹跟踪 动态面反演 RBF神经网络 自适应算法
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 2327-2332
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

针对由直流电机驱动的多自由度机械臂轨迹跟踪系统，提出一种基于动态面反演的RBF神经网络自适应算法，该算法利用动态面反省控制技术，一方面解决系统的非匹配不确定性问题，另一方面有效地解决系统的“计算膨胀”问题，并通过RBF神经网络对系统中的外界扰动进行逼近，实现神经网络自逆应反凉控制，最后通过Lyapunov稳定性理论证明所得闭环系统的半全局一致最终有界。仿真结果证实该算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李国丽	浙江工业大学信息工程学院	21	405	10.0	20.0
2	过希文	合肥工业大学电气与自动化工程学院	3	55	3.0	3.0