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基于微分几何的非完整移动操作臂解耦控制
基于微分几何的非完整移动操作臂解耦控制
作者:
赵杰
闫继宏
陈志峰
马良
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
微分几何
非完整
移动操作臂
解耦
非线性
摘要:
针对在非完整移动操作臂(NMM)系统协调控制中传统解耦线性化方法所带来的局部线性化及近似线性化等问题,采用微分几何方法,通过适当的微分同胚和非线性反馈实现NMM系统多输入多输出非线性解耦控制,将多变量、强耦合、非线性的复杂系统精确转换为线性解耦系统.由NMM系统的状态方程建立其仿射非线性系统模型,并进行解耦条件验证,通过微分几何方法得到NMM的线性解耦系统,同时对解耦后的线性子系统设计PD轨迹跟踪控制器.仿真结果表明该控制器具有良好的跟踪效果,并验证了利用微分几何方法解耦后线性系统的正确性.
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文献信息
篇名
基于微分几何的非完整移动操作臂解耦控制
来源期刊
高技术通讯
学科
工学
关键词
微分几何
非完整
移动操作臂
解耦
非线性
年,卷(期)
2011,(4)
所属期刊栏目
先进制造与自动化技术
研究方向
页码范围
398-403
页数
分类号
TP273.2
字数
3734字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2011.04.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
赵杰
哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
241
3127
28.0
44.0
2
闫继宏
哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
52
564
15.0
22.0
3
马良
哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
12
106
4.0
10.0
4
陈志峰
哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
9
36
3.0
6.0
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引证文献(1)
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2017(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
微分几何
非完整
移动操作臂
解耦
非线性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
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