应用序贯相似检测的基本矩阵快速鲁棒估计

• 作者: 卢焕章 唐永鹤 胡旭峰
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 序贯相似检测 基本矩阵估计 最大后验一致性 M估计算法
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 2759-2766
• 分类号: TP391
• 字数: 4659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20111911.2759

摘要

提出了一种基于序贯相似检测( SSDA)的快速鲁棒基本矩阵估计算法来估计基本矩阵.在最大后验一致性(MAPSAC)算法中引入SSDA搜索最优模型参数,通过及时剔除错误模型减少计算成本函数的累加次数,不仅保持了MAPSAC的良好鲁棒性,而且有效减少了算法的计算量.用M估计算法对改进的MAPSAC算法获得的初始内点集进行优化,剔除估计余差较大的内点,并用优化的内点集求解基本矩阵,进一步提高算法的估计精度和鲁棒性.实验结果表明,该算法不仅估计精度较高,鲁棒性较好,而且平均处理速度比MAPSAC算法提高了30％以上,基本满足三维重建、匹配和跟踪、相机自标定等应用领域对实时性、鲁棒性和精度的要求.