一类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略

• 作者: 吴敏 潘昌忠 赖旭芝
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机械系统 PPA型机器人 稳定控制 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1004-1008,1013
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统,具有3个自由度,但只有1个驱动装置.针对这类欠驱动机器人的运动控制,提出一种分区的控制策略,使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置,并实现稳定控制.首先,将系统的运动空间划分为摇起区和吸引区;其次,应用一种基于Lyapunov函数的控制方法来增加系统能量和控制驱动杆姿态,实现摇起操作;再次,采用最优控制方法设计平衡控制,实现稳定的平衡控制;最后,通过仿真实验验证了所提出控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴敏	中南大学信息科学与工程学院	439	5230	34.0	47.0
2	赖旭芝	中南大学信息科学与工程学院	42	396	11.0	18.0
3	潘昌忠	中南大学信息科学与工程学院	2	17	2.0	2.0