欠驱动柔性机器人动力学建模及仿真

• 作者: 余跃庆 张绪平 苏丽颖 陈炜
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 欠驱动 柔性杆 假设模态法 位置控制
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 931-936
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.09.014

摘要

根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型.对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定.通过对二自由度欠驱动机器人被动关节的位置控制,实现对柔性杆的弹性变形及其变化的仿真分析,所得结果验证了假设模态方法动力学模型的有效性,反映了不同驱动器位置系统的振动特性和对系统振动控制的必要性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	苏丽颖		34	552	12.0	23.0
3	陈炜		7	205	6.0	7.0
4	张绪平		22	334	10.0	18.0