2R平面欠驱动机器人轨迹控制研究

• 作者: 丁立 余跃庆 周刚 方道星
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动机器人 非完整约束 模糊控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1016-1021
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3293字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.09.003

摘要

针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法.相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学模型,实时计算量小,鲁棒性良好.搭建了2R欠驱动机器人试验装置及其控制系统,完成了机器人末端多种轨迹的跟踪试验.试验结果显示该方法具有较高的控制精度与优良的鲁棒特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	周刚		4	64	3.0	4.0
3	方道星		5	88	4.0	5.0
4	丁立		2	16	2.0	2.0