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平面2R欠驱动机器人的轨迹规划与控制
平面2R欠驱动机器人的轨迹规划与控制
作者:
余跃庆
刘庆波
原文服务方:
中国机械工程
欠驱动
轨迹规划
非完整系统
滑模控制
摘要:
以含有一个主动关节的平面2R欠驱动机器人为研究对象,对此类欠驱动系统的轨迹规划问题进行了研究.首先建立了系统的动力学模型,采用时间尺度方法实现了主动和被动关节点到点的轨迹规划,然后引入滑模控制方法进行反馈控制,使被控系统收敛到给定的规划曲面上,克服了非完整系统不存在光滑状态反馈控制律使系统镇定的缺点.数值仿真结果验证了方法的有效性,为欠驱动系统的轨迹规划与控制提供了一种有效的途径.
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内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
平面2R欠驱动机器人的轨迹规划与控制
来源期刊
中国机械工程
学科
关键词
欠驱动
轨迹规划
非完整系统
滑模控制
年,卷(期)
2007,(24)
所属期刊栏目
机械科学
研究方向
页码范围
2899-2902
页数
4页
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1004-132x.2007.24.001
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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G指数
1
余跃庆
212
2808
27.0
41.0
2
刘庆波
12
138
8.0
11.0
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节点文献
欠驱动
轨迹规划
非完整系统
滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
邮发代号:
创刊时间:
1990-01-01
语种:
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
0
总被引数(次)
206238
相关基金
北京市自然科学基金
英文译名:
Natural Science Foundation of Beijing Province
官方网址:
http://210.76.125.39/zrjjh/zrjj/
项目类型:
重大项目
学科类型:
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
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