平面2R欠驱动机器人的轨迹规划与控制

• 作者: 余跃庆 刘庆波
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 轨迹规划 非完整系统 滑模控制
• 年，卷（期）: 2007,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2899-2902
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.24.001

摘要

以含有一个主动关节的平面2R欠驱动机器人为研究对象,对此类欠驱动系统的轨迹规划问题进行了研究.首先建立了系统的动力学模型,采用时间尺度方法实现了主动和被动关节点到点的轨迹规划,然后引入滑模控制方法进行反馈控制,使被控系统收敛到给定的规划曲面上,克服了非完整系统不存在光滑状态反馈控制律使系统镇定的缺点.数值仿真结果验证了方法的有效性,为欠驱动系统的轨迹规划与控制提供了一种有效的途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	刘庆波		12	138	8.0	11.0