弹跳机器人翻转机构的设计与优化

• 作者: 沈奇 王田苗 郑万军 陈殿生 黄宇
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 弹跳机器人 翻转机构 三角重心理论 仿真优化
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机械学及机器人
• 页码范围: 17-23
• 分类号: TP242
• 字数: 3320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2011.01.017

摘要

为了提高弹跳机器人的地面适心性,解决弹跳机器人落地后的翻转问题,从蝗虫和龟类的翻转研究中得到启示,设计结构简便、易于控制、集支撑与翻转功能为一体的翻转机构.应用三角重心理论,分析机器人翻转的原理和翻转过程.在仿真的基础上,对翻转机构进行构型和尺寸优化,保证机器人结构紧凑,轻量化和较高的电动机利用率.搭建翻转机构平台,验证了翻转机构原理的可行性和优化设计的正确性,为弹跳机器人进一步的创新研究提供了理论基础和依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈殿生	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	64	561	12.0	22.0
2	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	295	5727	37.0	65.0
3	黄宇	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	13	69	5.0	8.0
4	沈奇	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	5	43	3.0	5.0
5	郑万军	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	28	1.0	1.0