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模块化可重构机器人的构形在线自主辨识
模块化可重构机器人的构形在线自主辨识
作者:
何能
余岑
姜勇
潘新安
王洪光
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
模块化可重构机器人
构形
自主辨识
摘要:
针对模块化可重构机器人(Modular reconfigurable robot,MRR)构形复杂多变的特点,提出一种基于上层数据库和底层接口电路相结合的构形在线自主辨识方法.以所研制的MRR系统样机为研究对象,介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基本功能模块的结构及特殊接口电路设计;考虑多模块组合运动形式的等效性,以及同类型关节模块在输出力/力矩方面的差异,改进MRR构形空间的计算方法.利用图论中树的相关理论,在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上,建立MRR构形辨识的总体研究模型,包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分.根据模型中各部分的具体辨识对象,通过构建基本功能模块的上层数据库,并结合底层接口电路的特殊设计,实现机器人在无人参与情况下的构形在线自主辨识.以MRR系统样机为试验平台,通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性.
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文献信息
篇名
模块化可重构机器人的构形在线自主辨识
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
模块化可重构机器人
构形
自主辨识
年,卷(期)
2011,(15)
所属期刊栏目
机构学及机器人
研究方向
页码范围
17-24
页数
分类号
TP24
字数
5019字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2011.15.017
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王洪光
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
90
1524
24.0
34.0
2
姜勇
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
128
3970
38.0
58.0
3
潘新安
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
14
180
8.0
13.0
7
余岑
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2
16
1.0
2.0
11
何能
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
1
16
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
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引文网络
引文网络
二级参考文献
(16)
共引文献
(28)
参考文献
(6)
节点文献
引证文献
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同被引文献
(35)
二级引证文献
(88)
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节点文献
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构形
自主辨识
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
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