串联型模块化机器人重构策略

• 作者: 刘开元 费燕琼 陈萌
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 串联型 模块化 拓扑矩阵 重构策略 驱动方法
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 995-1002
• 页数: 8页
• 字数: 5432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.10.007

摘要

本文介绍了一种立方形可重构模块化机器人,针对由该模块构成的无环串联多模块机器人系统,提出了拓扑关系矩阵,实现对串联型模块化机器人的拓扑关系的描述.基于拓扑关系矩阵给出了同构构型的判定方法.基于模块的结构特点,分析了模块的运动能力,介绍了姿态调整单元和L型位移单元,讨论了模块在L型位移单元驱动下可以到达的空间.为实现不同构型的模块链之间的重构,提出了基于辅助模块组的重构策略,证明了不同构型的多模块系统之间在该重构策略下,可实现相互重构的充要条件.基于广度优先搜索算法,提出了最快深度下降法,以驱动辅助模块组不断向目标位置运动,最终实现重构的目的.最后,进行了软件仿真,实现了不同模块链之间的重构,验证了重构理论的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈萌		28	109	5.0	10.0
2	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0
3	刘开元	上海交通大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0