一种模块化可重构机器人系统的研制

• 作者: 姜勇 李正 潘新安 王洪光 高文斌
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化可重构机器人 模块划分及重构 关节模块 应用软件 设计实例
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 292-298
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201212053

摘要

在教育和科研领域中，为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能，研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES．提出了一种机器人模块划分及重构的方法，构建出机器人模块库，研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块．基于Open GL和VC＋＋开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM．给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例，进行了实验测试．实验结果表明，MRRES系统模块划分和设计合理，机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能，可应用于教育和科研等领域．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0
3	潘新安	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	14	180	8.0	13.0
7	李正	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	14	115	7.0	10.0