蠕动转向关节动力学建模与分析

• 作者: 孙红旗 解明强 颜兵兵
• 来源期刊: 科技导报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 3-UPS Lagrange方程 运动学/动力学建模 广义坐标 系统动能
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 44-47
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3585字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2011.03.06

摘要

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙红旗	佳木斯大学机械工程学院	32	71	5.0	7.0
2	颜兵兵	佳木斯大学机械工程学院	66	239	8.0	10.0
3	解明强	佳木斯大学机械工程学院	4	24	3.0	4.0