液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

• 作者: 于浩 俞志伟 戴振东 许明理
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 液压驱动 腿结构 SimMechanics
• 年，卷（期）: 2011,（34）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 8495-8498,8513
• 分类号: TP249.3
• 字数: 1793字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2011.34.024

摘要

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构.提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较.基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析.结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
3	许明理		3	26	2.0	3.0
4	于浩	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	7	69	6.0	7.0