基于无线传感器网络的机器人定位跟踪研究

• 作者: 张云洲 徐开勇 李夏 范冠廷
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无线传感器网络 机器人 定位跟踪 扩展卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2011,（31）
• 所属期刊栏目: 网络、通信、安全
• 页码范围: 94-96,100
• 分类号: TP242
• 字数: 2915字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.31.026

摘要

针对基于无线传感器网络的机器人定位提出了一种分段极大似然质心算法.将质心法引入极大似然估计算法中,通过计算已预测结果的质心提高目标位置的预测精度.考虑到WSN系统的超声定位实时性较差,采用扩展卡尔曼滤波算法将WSN系统改进定位算法与机器人航位推算进行融合以跟踪机器人位姿,从而提高了定位精度和系统动态性能.仿真结果表明:在不同锚节点个数和不同测距误差条件下,分段极大似然质心算法均能取得良好的定位效果;采用扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,进一步提高了机器人轨迹跟踪的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张云洲	东北大学信息科学与工程学院	71	663	15.0	22.0
2	李夏	东北大学信息科学与工程学院	1	9	1.0	1.0
3	徐开勇	东北大学信息科学与工程学院	1	9	1.0	1.0
4	范冠廷	东北大学信息科学与工程学院	1	9	1.0	1.0