多传感器苹果采摘机器人定位系统研究

• 作者: 丁亚兰 周全程 耿楠
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 多传感器 移动机器人 全局定位 计算机视觉 自定标
• 年，卷（期）: 2009,（14）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 212-213,181
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.62
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.14.086

摘要

本文研究了一种适用于苹果园中自主移动机器人的定位系统.该系统采用以CCD传感器为感应元件的数码相机获取苹果园场景视频信息,以作者开发的图象处理软件实现路标的提取和识别,并利用激光测距传感器测定机器人与路标的精确距离,结合以上信息,应用直接推理的路标全局定位方法,实现苹果园中移动采摘机器人的定位.仿真实验表明,该系统具有较高的定位精度和鲁棒性,定位精度介于95.6～99.0%之间,符合苹果采摘机器人定位要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿楠	西北农林科技大学信息工程学院	44	393	11.0	18.0
2	周全程	西北农林科技大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0
3	丁亚兰	西北农林科技大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0