传感器网络中利用反演集合估计的机器人定位方法

• 作者: 张波 王颖
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 机器人定位 反演集合 传感器 定位图 异常值
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1055-1059
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2017.04.022

摘要

针对大型协作环境中移动机器人的全局定位问题,提出根据机器人车载传感器、环境传感器以及其他机器人的实时数据估计移动机器人的位置.首先,提出的方法整合大量不同类型传感器;然后,考虑了测量值数量可变、通用测角测量、受容错约束的测量统计知识等约束条件,将非线性边界误差估计问题看做一种反演集合;最后,处理特定类型的异常值和不精确环境下的模型误差.完成了误差和异常值的处理,就基本上获得了定位图,解决了移动机器人的定位问题.提出的方法利用实物实验进行验证.测试区域装备有多个传感器、固定在墙顶部的摄像机以及位于机器人上的可见标记.实验结果表明,提出的方法在协作环境中具有明显优势,处理异常值更加可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张波	郑州大学西亚斯国际学院	35	130	5.0	10.0
2	王颖	郑州大学西亚斯国际学院	99	306	10.0	12.0