分布式异步测量传感器网络机器人控制

• 作者: 叶景志 祁恬 钟练宗 陆大勇
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 分布式 异步测量 无线传感器网络 卡尔曼滤波 机器人导航
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2011.05.001

摘要

现有的分布式无线传感器网络目标定位跟踪系统,通常根据分布在不同位置的节点同时测量目标与本节点之间距离,通过多点定位计算目标位置,据此对移动机器人进行导航控制.然而在实际无线传感器网络中,各节点测量往往不是同步进行的,多点定位算法中使用到的测距值,严格意义上并不是同一时刻目标与各节点的距离.文中提出一种基于异步测量的卡尔曼滤波方法,能有效融合包含测量噪声、时延噪声的测距数据.将处理后的数据运用到移动机器人导航控制上,能有效地对移动机器人运动轨迹进行平滑、预测,并能准确算出其位于网络死区时的坐标及航向角.此测量方式、控制算法在6网格无线传感器网络中,获得了很好的实际控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟练宗		1	4	1.0	1.0
2	陆大勇		1	4	1.0	1.0
3	叶景志		1	4	1.0	1.0
4	祁恬		1	4	1.0	1.0