MUH姿态增稳控制系统设计与实现

• 作者: 李平 禹科 罗平波 韩波
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 姿态解算 角速率反馈 模糊PI控制 姿态增稳 微小型无入直升机 地面站
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 工程应用技术与实现
• 页码范围: 212-214,217
• 分类号: N945
• 字数: 2768字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.04.069

摘要

为使微小型无人直升机(MUH)可以在各种地理环境及天气状况下平稳飞行,设计实现一个低成本的姿态增稳控制系统.其中,姿态获取模块通过基于滤波切换的重力场互补滤波估计算法得到高精度的姿态反馈,增稳控制模块采用多回路串级模糊PI控制,利用角速率内环提高系统的稳定性.实验结果表明,该系统具有良好的增稳控制效果,且成本低廉,便于应用推广.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩波	浙江大学工业控制研究所	62	695	16.0	24.0
2	李平	浙江大学工业控制研究所	260	3720	30.0	50.0
3	禹科	浙江大学工业控制研究所	4	20	3.0	4.0
4	罗平波	浙江大学工业控制研究所	3	14	3.0	3.0