基于遗传算法的足球机器人模糊PID优化控制策略

• 作者: 吴杰 张小川 郭鲁 魏建新
• 来源期刊: 重庆理工大学学报：自然科学
• 学科: 工学
• 关键词: 足球机器人 模糊控制 遗传算法 参数优化
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 信息·计算机
• 页码范围: 91-95,103
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.3
• 字数: 3002字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2012.04.019

摘要

以足球机器人系统为实验平台,论证了遗传算法模糊PID控制技术应用于足球机器人运动控制的可行性,并提出了具体实施方法。将传统PID控制与模糊控制相结合,通过PID算法提高控制准确性,通过模糊推理实现在线调整kp、ki、kd等关键参数,提高系统的控制性能。改进了模糊控制中的控制规则和隶属函数,提高了合理性和系统控制精度。仿真结果表明,该方法比一般PID控制方法具有更好的控制性能指标。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小川	重庆理工大学人工智能系统研究所	44	178	8.0	9.0
2	魏建新	重庆理工大学人工智能系统研究所	2	20	2.0	2.0
3	郭鲁	重庆理工大学人工智能系统研究所	1	8	1.0	1.0
4	吴杰	重庆理工大学人工智能系统研究所	1	8	1.0	1.0