基于遗传算法的水下机器人模糊控制器优化设计

• 作者: 于华男 庞永杰 徐玉如 戴军
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 模糊控制 遗传算法 隶属函数
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 页码范围: 12-15,11
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2422字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2002.05.003

摘要

将遗传算法引入到水下机器人模糊控制器优化问题中,用以自动寻优隶属函数参数和模糊控制规则.针对所采用的模糊控制器是连续型模糊控制器这一特点,对模糊规则和隶属函数参数采用了实数编码策略,并讨论了复制、交叉、变异等遗传操作在模糊控制器设计非线性寻优中的应用.最后针对水下机器人运动控制进行了计算机仿真,仿真结果表明:优化得到的模糊控制器与传统的模糊控制器相比具有响应快、超调小的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	徐玉如	哈尔滨工程大学船舶工程学院	78	2541	28.0	48.0
3	于华男	哈尔滨工程大学船舶工程学院	3	128	3.0	3.0
4	戴军	哈尔滨工程大学船舶工程学院	2	75	2.0	2.0