一种基于遗传算法参数优化的改进人工势场法

• 作者: 周洲 尹怡欣 李擎 王丽君 陈博
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 移动机器人 人工势场法 遗传算法
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与决策
• 页码范围: 202-206
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2649字
• 语种: 中文

摘要

人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法.针对传统人工势场法在路径规划中的一类目标点不可达问题,提出了一种在局部最小点改变斥力角度和设定虚拟最小局部区域的解决方案,同时采用遗传算法对改进算法中斥力改变角度以及虚拟最小局部区域的半径两个参数进行优化.仿真实验说明本文所提算法能在起点和终点之间规划出一条简捷、光滑和安全的路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李擎	北京科技大学自动化学院	115	1522	21.0	36.0
2	尹怡欣	北京科技大学自动化学院	125	1650	21.0	36.0
3	王丽君	北京科技大学自动化学院	36	300	9.0	16.0
4	陈博	北京科技大学自动化学院	7	54	4.0	7.0
5	周洲	北京科技大学自动化学院	2	67	2.0	2.0