基于竞赛自平衡小车的双闭环控制设计与仿真研究

• 作者: 侯涛 牛宏侠
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡小车 LQR 控制 伺服角度控制 仿真研究
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 控制理论研究
• 页码范围: 26-27
• 分类号: TP273
• 字数: 1430字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9227.2012.05.012

摘要

针对具有多变量、不稳定、非线性特性的自平衡小车系统,提出了一种基于偏角伺服控制与LQR控制相结合的双闭环控制方法.在该方法中,先根据系统的等效模型,采用LQR方法控制自平衡小车的倒立平衡,采用伺服控制进行偏角跟随控制.并且在设计过程中,先保证自平衡小车的倒立平衡,然后再进行伺服控制,运行中两个闭环实时控制,达到使小车倒立快速寻迹运行.数字仿真结果与理论分析基本一致,表明了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯涛	兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室	40	256	9.0	14.0
2	牛宏侠	兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室	20	63	4.0	7.0