基于变结构方法的机器手臂自适应控制

• 作者: 冯旭刚 唐得志 王道波
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 机器手臂 变结构 神经网络 不确定性
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 54-58
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2012.01.013

摘要

针对二自由度机器手臂的轨迹跟踪控制中出现的运动学模型参数可能发生改变以及外部状况变化和负荷变化等不确定因素,提出基于滑模变结构补偿方法的径向基神经网络自调节控制律,其中径向基神经网络抵偿了系统参数不确定性和外部扰动量,滑模变结构方法抵消了径向基神经网络的逼近误差,较好地消除了系统未知不确定性的影响.仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王道波	南京航空航天大学自动化学院	183	2599	21.0	47.0
2	唐得志	南京航空航天大学自动化学院	11	24	3.0	4.0
6	冯旭刚	安徽工业大学电气信息学院	46	128	5.0	8.0