转向架测试6自由度模拟平台位姿正解解算

• 作者: 刘玉梅 曹晓宁 梁树林 王帆 王秀刚 苏建
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 转向架 6自由度模拟平台 牛顿拉夫逊迭代 位姿正解 Matlab/simulink
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 621-625
• 页数: 5页
• 分类号: U473.6
• 字数: 3326字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2012.06.001

摘要

为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏建	吉林大学交通学院	103	546	13.0	18.0
2	梁树林		22	291	10.0	16.0
3	刘玉梅	吉林大学交通学院	104	695	14.0	22.0
7	曹晓宁	吉林大学交通学院	13	77	5.0	8.0
8	王秀刚	吉林大学交通学院	12	64	4.0	7.0
9	王帆	吉林大学交通学院	15	94	5.0	9.0