一种基于BoW物体识别模型的视觉导航方法

• 作者: 张秀龙 戴先中 李新德 金晓彬
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 物体识别 手绘地图 视觉导航
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 393-398
• 分类号: TP24
• 字数: 3585字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2012.03.001

摘要

针对复杂的室内环境,提出一种新的动态环境下的移动机器人视觉导航方法.该方法以室内常见物体作为自然路标,通过单目视觉建立识别模型来认知环境中的各种物体.首先对室内常见物体建立图像库,并对库中的大量图像采集SIFT特征；然后通过BoW模型来描述各幅图像,针对每类物体利用线性支持向量机(SVM)训练出物体识别模型；最后借助交互的手绘地图描述室内环境,移动机器人从中获得辅助路径以及自然路标的大概位置,从而完成导航任务.通过大量实验,从自然路标变化、目的区域变化、手绘地图偏差等多角度验证该方法的鲁棒性.实验结果表明,该导航方法操作简单高效,并具有人机交互性强、动态环境下适应能力高的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	李新德	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	35	350	12.0	16.0
3	金晓彬	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	2	7	2.0	2.0
4	张秀龙	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	3	35	3.0	3.0