一类不确定非完整移动机器人的自适应跟踪

• 作者: 王朝立 胡楠
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整系统 自适应控制 跟踪控制 未知参数
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 1252-1256
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 3719字
• 语种: 中文

摘要

通过对质心和几何中心不重合的三轮两驱动非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究,基于后退的方法提出一种新的动力学跟踪控制器.针对机器人在具有未知运动学参数和动力学参数的情况下,利用自适应技术对参数进行修正.运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性.将所设计的控制器应用于机器人的跟踪仿真实验,实验结果验证了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王朝立	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	47	204	7.0	11.0
2	胡楠	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	1	1.0	1.0