空间三关节机器人自适应双模糊滑模控制

• 作者: 胡盛斌 陆敏恂
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 滑模控制 模糊控制 抖振
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 电子、计算计、控制与系统
• 页码范围: 622-628
• 分类号: TP242
• 字数: 5082字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2012.04.021

摘要

为了提高空间三关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种带双模糊自适应控制的滑模控制新方法.该方法将滑模控制器分为等效控制和切换控制两部分.采用一个模糊自适应控制器,根据滑模到达条件对切换增益进行有效估计.采用另一个模糊自适应控制器,根据滑模面来调整切换控制项.这些控制器结合起来消除了抖振,提高了控制性能.系统的稳定性通过李亚普诺夫定理证明.最后进行了仿真实验,并与其他方法进行了对比分析.结果表明所提方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆敏恂	同济大学机械工程学院	62	277	10.0	12.0
2	胡盛斌	同济大学机械工程学院	3	42	3.0	3.0