自平衡两轮移动机器人的LQR控制策略研究

• 作者: 杨慧 王富东
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡机器人 数学建模 最优控制器 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 软件与仿真
• 页码范围: 83-85
• 分类号: TP242
• 字数: 3054字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2012.06.041

摘要

采用dsPIC30F4011作为主控芯片,利用自制倾角传感器、陀螺仪和自制的电机编码器作为系统的传感器,设计了价格低廉的自平衡两轮移动机器人,很适合作为各种控制方法的研究平台.根据机器人的系统参数和运动状态,设计了电机模型、车轮模型及车身前进模型,构建了系统的动力学模型,得到了机器人平衡前进时的状态空间表达式,设计了LQR最优控制器,并进行了MATLAB仿真,得到了预期的平衡效果,验证了系统具有良好的鲁棒性,同时表明硬件设计和系统建模的合理有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王富东	苏州大学机电工程学院	74	424	11.0	17.0
2	杨慧	苏州大学机电工程学院	12	38	3.0	5.0