智能探月车红外寻迹自动控制策略研究

• 作者: 殷庆纵 王栋 钱昕
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 红外循迹控制 路径检测 PID算法 智能探月车
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2704-2705,2709
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

智能探月车红外循迹自动控制中主要采用反射式红外传感器的模拟光电传感器阵列进行路径检测;通过A/D采样方式检测非线性模拟量,对传感器采样数据及相对误差进行处理,引入变尺度增量式PID控制算法,对控制参数采用实时非线性整定,实现智能闭环控制;另外,应用模糊控制技术推导增量式PD计算公式,通过编程设定可调节参数以改善小车寻迹的灵敏度和稳定性;实践证明该方法可以缩短探月车的控制响应时间,降低随机干扰,优化循迹路线,有效地克服其在行驶中易产生振荡、转弯时反应迟钝、机动性差的缺点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷庆纵		22	44	3.0	5.0
2	王栋		15	31	3.0	5.0
3	钱昕		12	24	3.0	4.0