基于核密度估计的点云鲁棒配准算法

• 作者: 刘彬 张玉存 林洪彬
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 点云配准 核密度估计 测度函数 BFGS拟牛顿法
• 年，卷（期）: 2012,（14）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1726-1732
• 页数: 7页
• 分类号: TN957.52
• 语种: 中文

摘要

针对传统点云配准算法收敛区间窄、鲁棒性差的难题，提出了一种基于核密度估计的点云配准算法。构建了一种能够实现Kuliback-Liebler测度与欧氏测度之间平滑过渡的核密度分布相似性测度，推导了该测度在刚体约束下的解析表达式；通过对比实验分析了测度函数在大尺度参数下平滑但存在极值偏移，在小尺度参数下全局极值位置精确但存在局部极值的性能特点；提出采用尺度参数可变的BFGS拟牛顿算法进行点云配准参数的寻优求解。实验结果表明，该算法实现了点云数据的配准，拓展了算法收敛区间，同时提高了算法在白噪声干扰下的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘彬		304	3194	26.0	40.0
2	张玉存		57	207	8.0	10.0
3	林洪彬		1	0	0.0	0.0