自由漂浮空间机械臂基于神经网络的鲁棒自适应控制

• 作者: 刘文艺 叶晓平 张文辉 朱银法 胡小平
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 空间机械臂 鲁棒控制器 自适应控制
• 年，卷（期）: 2012,（21）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3235字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.21.036

摘要

考虑数学模型难以精确获得及带外部干扰情况下,针对自由漂浮空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于神经网络的自适应鲁棒控制策略.基于Lyapunov稳定性理论设计理想控制器,进而推出系统的不确定模型.利用神经网络的学习能力逼近系统不确定模型,从而避免保守上界的估计.利用线性化技术并结合Lyapunov函数,设计包括权值及隐层参数在内的在线自适应学习律及鲁棒控制器,加快了误差收敛速度及控制精度,并消除了高阶逼近误差及扰动,保证了系统的一致最终有界,仿真比较表明了该控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶晓平	丽水学院工学院	42	249	8.0	14.0
2	张文辉	丽水学院工学院	42	166	5.0	11.0
3	胡小平	丽水学院工学院	13	48	4.0	6.0
4	刘文艺	江苏师范大学机电工程学院	19	54	4.0	6.0
5	朱银法	丽水学院工学院	27	166	6.0	12.0