七索并联对接机构作业空间分析及索力优化设计

• 作者: 唐乐为 唐晓强 柴晓明 汪劲松
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 索并联机构 对接机构 工作空间 索力优化
• 年，卷（期）: 2012,（21）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.21.001

摘要

柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适合于重载及长径比大的工件吊装对接.提出一种七索驱动的6自由度柔性并联对接机构.借助静力学方程推导出该七索柔性并联机构的结构矩阵,并根据结构矩阵的零空间,计算得到设计参数下的可控工作空间和可行工作空间.通过比较工作空间大小,确定出动平台铰接点角度、动平台半径和下拉索分布半径3个设计参数.以下拉索索力均匀为优化目标,计算出下拉索索力变化情况,并结合工作空间分析和索力变化特点,给出一组满足设计要求的尺度参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐晓强	清华大学精密仪器与机械学系	35	439	12.0	20.0
5	汪劲松	清华大学精密仪器与机械学系	152	4500	42.0	59.0
6	柴晓明	清华大学精密仪器与机械学系	8	65	5.0	8.0
7	唐乐为	清华大学精密仪器与机械学系	2	20	1.0	2.0