附加被动控制索系的柔索并联机器人的优化设计和振动分析

• 作者: 仇原鹰 段宝岩 汤奥斐
• 来源期刊: 机械强度
• 关键词: 大射电望远镜 柔索并联机器人 双层规划 风激振动 iSIGHT
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 678-682
• 页数: 5页
• 分类号: TH753.3|O328
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-9669.2008.04.031

摘要

大射电望远镜馈源支撑系统是一类欠约束型索牵引并联机器人.对附加被动控制索系的此并联机构首次从整个工作空间优化设计的角度建立其优化模型, 并用实验和数值仿真验证其抑振的有效性.首先,基于动平台的非线性静平衡方程提出系统的两层规划模型;其次,在iSIGHT软件平台上对LT5 m被动控制构型的设计参数进行优化求解;最后,通过数值仿真及实验分别比较有无附加被动控制索系结构的振动特性.结果显示,仿真与实验结果的最大振幅基本一致,LT新构型可以显著抑制系统的风振.研究结论为欠约束型WDPR(wire driven parallel robot)系统的减振提供新思路,并对LT500 m工程的结构设计有很好的借鉴作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	157	1570	20.0	28.0
3	汤奥斐	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	11	105	6.0	10.0