一种柔索并联机器人的刚度解析

• 作者: 仇原鹰 保宏 段宝岩 汤奥斐
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 大射电望远镜 柔索并联机器人 刚度 解析
• 年，卷（期）: 2006,（z1）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 345-349
• 页数: 5页
• 分类号: TH753.3
• 语种: 中文

摘要

大射电望远镜(LT)馈源柔索支撑系统是一种大跨度强非线性柔索并联机器人(WDPR),其刚度在相当程度上决定了它的有载定位精度.针对目前没有用解析法分析此类机器人刚度矩阵的现状,运用微分变换原理推导出它的完整刚度的解析表达式.基于馈源柔索支撑系统的非线性力学模型,得出动平台中心所受外力矢量的矩阵表达式,通过对外力变分来获取系统刚度矩阵与终端外力矢量、终端位移矢量的关系式,此刚度矩阵主要与柔索张力以及结构参数有关.以LT50m模型为例分析了该机器人的刚度.数值结果表明刚度矩阵的分析方法是有效的.研究结论对LT500m原型馈源支撑系统的结构设计、振动分析及运动控制均具有很好的借鉴作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩		243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰		157	1570	20.0	28.0
3	保宏		76	534	14.0	18.0
4	汤奥斐		11	105	6.0	10.0