在线角速度估计的乒乓球机器人视觉测量方法

• 作者: 张远辉 韦巍
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 乒乓球机器人 Kalman滤波 马格努斯力 角速度
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 1320-1326
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.07.026

摘要

针对目前乒乓球机器人在视觉跟踪过程中无法准确识别和跟踪旋转球轨迹,导致预测结果误差较大的问题,提出基于在线旋转角速度估计的视觉测量方法.该方法应用空气动力学的理论知识对旋转球的受力情况进行分析建模,构建旋转球轨迹的过程方程和观测方程,利用非线性扩展Kalman滤波器对包括角速度在内的运动状态进行估计.通过仿真实验和实际轨迹跟踪实验验证了该方法的有效性和正确性,且预测结果优于同类跟踪方法.该方法亦可应用于实时高速目标跟踪的场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍		149	1731	22.0	36.0
2	张远辉		19	58	5.0	7.0